模型跟蹤控制		制振控制
在機械的固有振動頻率較低時，通過將機械系模型化補償其滯后，從而抑制其振動。利用該功能，可縮短低剛性機械的整定時間。		與機械的驅動系發生振動時，利用觀測控制使其減低，實現高伺服增益的驅動。通過該功能，改善伺服特性。
機械共振抑制瀘波器		轉矩指令瀘波器
當機械產生高頻共振音時，設定與機械系共振頻率一致的振動瀘波器，從而抑制共振。		由于軸共振引起伺服系起振時，通過轉矩指令瀘波器抑制軸共振。
速度觀測控制		模式開關
由于采用了速度觀測，實現了低速下的平滑運轉和定位整定時間的縮短。		為改善電機加減速運轉時的過渡特性，速度環的P1（比例積分）控制和P（比例）控制可切換。從而抑制過調和欠調。
前饋補償		偏置
因加入了前饋補償，從而縮短了定位時間。		當欲縮短定位時間時，可根據負載條件使用。

零箝位功能
使用速度控制時，有時即使速度指令為“0”，由于漂移亦會產生移動。零箝位動作就是與速度指令低于設定值時，經位置環將伺服鎖定而使其停轉的功能。

功能

簡單設定功能

在線自動調整		電機自動判別功能
連接即動，簡單設定。由于慣量恒定精度的提高，所以無需調整伺服增益。		伺服驅動器判斷伺服電機的功率、規格、無需設定電機參數，當連接不適用電機時，有報警顯示。
累積負載率監控		再生負載率監控
可監控轉矩指令的有效轉矩運算值。		可監控再生電力的負載率。
累積負載率再生負載率 80% 50%
再生過載報警		密碼設定
再生過載報警前，可預先發出信號。		避免不經意間改寫用戶參數。
計算機接口		點動運行
標準配備計算機接口，可進行用戶參數的設定，速度轉矩指令，監控波形的描繪及1：N通訊（N=14）。		無需輸入指令，使用手操器亦可操作電機運行，便于試運轉。
報警記憶
即使電源掉電，亦可記憶10次過去發生的報警，便于故障判斷。

靈活應用功能

輸入輸出信號變換功能

原點檢索

通過與上位控制器之間的輸入輸出信號的分配，在9個信號中可進行3類選擇。

在碼盤的原點脈沖位置定位停。用于電機軸和機械位置的匹配。

多合一控制

電流（轉矩）限制

除可分別使用位置，速度及轉矩控制外，亦可進行各控制模式的切換。

限制通過電機的最大電流，抑制過大的轉矩的產生，應用于防止機械損壞。

絕對值編碼器

編碼器分頻

可使用絕對值編碼器。使用了絕對值編碼器，將無需原點復位動作，斷電復位后，可即時起動。

可對編碼器脈沖任意分頻，可自由設定上位制器的定位分辨率。

反轉模式

無需變更電機及碼盤的連線，通過用戶常數的設定，可根據正、反轉指令將電機的運轉方向，變更為其反方向。

	標準	逆轉模式
正轉指令	CCW	CW
反轉指令	CW	CCW

制動聯鎖		防止超程
輸出帶制動電機的制動開、關信號?？膳c電機通電狀態，轉速狀態取得聯鎖，切實保持制動。		當機械可動部超過其可移動范圍時，停止驅動電機。
再生處理		定位完成信號
伺服驅動器通過再生處理電路，吸收伺服電機減速運行時等情況下產生的再生電力。在負載慣量很大的情況下，或因運轉條件不同，超過其功率時，需使用外置再生電阻。		檢測偏差脈沖計數器中所記入脈沖數，是否已進入用戶參數所設定的定位完成范圍。
動態制動		內部設定速度選擇
所謂動態制動，即機械在運行中停電或急停時，電機所產生的能量，通過電機電阻、外接電阻使其消耗掉的急停功能。防止機械損壞及事故發生。		電機可運行于用戶參數所設定的速度下。（第1速度、第2速度、第3速度）
指令脈沖		軟起動
無應用所有指令脈沖形態（符號+脈沖串，CW脈沖+CCW脈沖，90℃相位差2相脈沖串）。		可設定電機的加減速時間，使運轉平滑起動。
功能設定·顯示

用戶參數

種類	用戶參數No.	名稱	單位	下限	上限	出廠設定
功能選擇參數	Pn000	功能選擇基本開關*3	-	-	-	0000
	Pn001	功能選擇應用開關13	-	-	-	0000
	Pn002	功能選擇應用開關2*3	-	-	-	0000
	Pn003	功能選擇應用開關3	-	-	-	0002
增益相關參數	Pn100	速度環增益	Hz	1	2000	40
	Pn101	速度環積分時常數	0.01/ms	15	51200	2000
	Pn102	位置環增益	1/s	1	2000	40
	Pn103	慣量比	%	0	10000	0
	Pn104	第2速度環增益	Hz	1	2000	40
	Pn105	第2速度環積分時常數	0.01/ms	15	51200	2000
	Pn106	第2位置環增益	1/s	1	2000	40
	Pn107	偏置	Min-1	0	450	0
	Pn108	偏置幅寬	指令單位	0	250	7
	Pn109	前饋	%	0	100	0
	Pn10A	前饋瀘波時常數	0.01ms	0	6400	0
	Pn10B	增益關系應用開關*3	-	-	-	0000
	Pn10C	模式開關（轉矩指令）	%	0	800	200
	Pn10D	模式開關（速度指令）	Min-1	0	10000	0
	Pn10E	模式開關（加速度）	10min-1/s	0	3000	0
	Pn10F	模式開關（偏差脈沖）	指令單位	0	10000	0
	Pn110	在線自學習相關開關*3	-	-	-	0010
	Pn111	速度反饋補償*2	%	1	100	100
	Pn112		-	0	1000	100
	Pn113		-	0	10000	1000
	Pn114		-	0	400	200
	Pn115	予置參數	-	0	1000	32
	Pn116	(請勿使用)	-	0	1000	16
	Pn117		-	20	100	100
	Pn118		-	50	100	100
位置相關參數	Pn200	位置控制指令形態選擇開關*3	-	-	-	0000
	Pn201	PG分頻比3 5	P/r	16	16384	16384
	Pn202	電子齒輪比（分子）*3	-	1	65535	4
	Pn203	電子齒輪比（分母）*3	-	1	65535	1
	Pn204	位置指令加減速時常數	0.01ms	0	6400	0
	Pn205	多路旋轉限制設定1 3	Rev	0	65535	65535
速度相關參數	Pn300	速度指令輸入增益	0.01V/額定速度	150	3000	600
	Pn301	內部設定速度1	Min-1	0	10000	100
	Pn302	內部設定速度2	Min-1	0	10000	200
	Pn303	內部設定速度3	Min-1	0	10000	300
	Pn304	JOG速度	Min-1	0	10000	500
	Pn305	軟起動加速時間	ms	0	10000	0
	Pn306	軟起動減速時間	ms	0	10000	0
	Pn307	速度指令瀘波器時常數	0.01ms	0	65535	40
	Pn308	速度F/B瀘波器時常數	0.01ms	0	65535	0
轉矩相關參數	Pn400	轉矩指令輸入增益	0.1V/額定轉矩	10	100	30
	Pn401	轉矩指令瀘波器時常數	0.01ms	0	65535	100
	Pn402	正轉轉矩限制	%	0	800	800
	Pn403	反轉轉矩限制	%	0	800	800
	Pn404	正轉外部轉矩限制	%	0	800	100
	Pn405	反轉外部轉矩限制	%	0	800	100
	Pn406	非常停止轉矩	%	0	800	800
	Pn407	轉矩控制時的速度限制	Min-1	0	10000	10000
接點相關參數	Pn500	定位完成范圍	指令單位	0	250	7
	Pn501	零箝位水平	Min-1	0	10000	10
	Pn502	旋轉檢測水平	Min-1	1	10000	20
	Pn503	速度一致信號檢測范圍	Min-1	0	100	10
	Pn504	NEAR信號范圍	指令單位	1	250	7
	Pn505	過調范圍	256指令單位	1	32767	1024
	Pn506	抱閘指令一伺服關滯后時間	10ms	0	50	0

功能

(接上頁)

種類	用戶參數No.	名稱	單位	下限	上限	出廠設定
接點相應參數	Pn507	抱閘指令輸出速度水平	Min-1	0	10000	100
	Pn508	伺服關-抱閘指令等時間	10ms	10	100	50
	Pn509	瞬停保持時間	Ms	20	1000	20
	Pn50A	輸入信號選擇1*3	-	-	-	2100
	Pn50B	輸入信號選擇2*3	-	-	-	6543
	Pn50C	輸入信號選擇3*3	-	-	-	8888
	Pn50D	輸入信號選擇4*3	-	-	-	8888
	Pn50E	輸出信號選擇1	-	-	-	3211
	Pn50F	輸出信號選擇2	-	-	-	0000
	Pn510	輸出信號選擇3	-	-	-	0000
其它參數	Pn600	再生電阻功率*4	10W	0*4	10000*6	0*4
其它參數	Pn601	予置參數（請勿使用）	-	0	10000*6	0

<備注> ※ 1多轉速限制只有當Pn002,2絕對碼盤使用法設定為[2]時有效，除此之外，多轉速限制設定數據即使變更，多轉速數據亦在[+32767～-32768]范圍內進行處理。

?2 速度觀測的用戶參數在Pn110,1為[0]的情況下有效。

?3 該用戶參數變更的情況下，為使其功能有效，主回路及控制電源off后，需要再次將電源ON（電源再上電）。

?4 通常設定為[0]。再生電阻外置時，設定再生電阻的功率值（W）。

?5 PG（碼盤）分頻比，13位碼盤（2048P/R）時，設定成2048以上時不分頻。

?6上限值是適用伺服驅動的最大輸出功率（W）。

報警顯示

監視面板顯示	報警碼輸出			報警內容
	AL01	AL02	AL03
	×	×	×	伺服驅動器EEPROM數據異常（參數損壞）
				主回路檢測部分異常
				參數設定異常
				電機、伺服驅動器容量不符
	○	×	×	過電流或散熱器過熱（1.5KW以上）
	○	○	×	再生異常（電阻斷路或短路）
				再生過載
	×	×	○	過壓
				欠壓
	○	×	○	超速
	○	○	○	過載（瞬時最大負載）
				過載（連續最大負載）
				DB過載
				突然電阻過載
				散熱器過熱（注）30W～1.0KW時顯示
	×	×	×	編碼器支持報警
				編碼器和數檢驗
				編碼器電池報警
				編碼器絕對值報警
				編碼器超速
				編碼器過熱
				速度指令A/D異常
				轉矩指令A/D異常
				伺服驅動器系統異常
	○	×	○	防暴走
				編碼器清零異常、多轉速限制設定異常
				編碼器通訊異常
				編碼器參數異常
				編碼器回波異常
	○	○	×	位置偏差過大
	×	○	×	電源線欠相
	○	○	×	主回路電源布線異常

（注）○：LO信號，×Hi信號

周邊設備

再生電阻

5.5kw以上的伺服驅動器（SGDM-60以上），再生能量處理用再生電阻外接，對應于伺服驅動器的規格，需要如下再生電阻。

?外形圖

伺服包規格 SGDM□	再生電阻形式
60ADA	JUSP-RA 04
75ADA	JUSP-RA 05
1AADA
1EADA

規格	W	H	D	M1	M2	概略質量
JUSP-RA 04	220	350	92	180	335	4kg
JUSP-RA 05	300	350	95	250	335	7kg

制動電源（LPSE-2H 01, LPDE-1H01形）

?規格

型號	額定值		接線（分色）		(注) 1 絕緣電阻：500V兆歐表100MΩ以上 2 絕緣耐壓：AC1500V 1分鐘或 AC1800V 1秒鐘 3 動作電壓：DC90V.Max.1ADC 4 環境溫度：Max.60℃
型號	輸入電壓	輸出電壓	輸入端	輸出端
LPSE-2H01	AC200V (AC180-230V) 50/60Hz	DC 90 V	黃，白	紅（+）黑（-）
LPDE-1H01	AC100V (AC90-120V) 50/60Hz	DC 90 V	蘭，白	紅（+）黑（-）

?外形圖

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